Ce manga décrit les aventures de Son Goku, un jeune garçon doté d'une queue de singe (qu'il perdra et regagnera par la force de la volonté) et d'une force extraordinaire grâce à ses origines extra-terrestres de Saïyen. L'histoire commence lorsque Son Gokû rencontre Bulma, une jeune fille génie scientifique, qui recherche les sept Dragon Balls légendaires. Dispersées à la surface terrestre, ces boules de cristal, une fois réunies, permettraient l'apparition d'un Dragon sacré appelé Shenron, qui exaucerait alors n'importe quel souhait.

Au cours de ses péripéties, Son Gokû rencontrera beaucoup d'amis (et d'ennemis) qui l'engageront à s'entraîner toujours plus et à découvrir le monde. Il évoluera dans un monde où sa force sera sans cesse mise à l'épreuve. Après un apprentissage auprès de maîtres comme Kamé Sennin ou Karin et un certain nombre de championnats, Son Gokû sera confronté à son passé de Saiyen, une race d'extraterrestres belliqueux humanoïde, et découvrira qu'il avait été envoyé sur Terre pour anéantir la race humaine. Il devra combattre des ennemis de plus en plus forts comme Freezer, Cell ou encore Boo.